「ルンバminiのステーション、実際どこまで狭い場所に置ける？家具の隙間に隠せる？」
という疑問にお答えすべく実験してみました。
LiDAR（レーザー測距）搭載により、物理的に本体が通過可能な幅（実用幅：28.0 cm）であれば、帰還できました。
これなら、死角（家具の隙間、棚下）への隠蔽設置により、生活感を完全に排除できます。
「日本の狭い住環境にこそ、この『実測23.2cm』の衝撃を。ルンバ miniの詳細はこちら」実測値とカタログ仕様の比較解析
定規での実測に基づいて、数値を再確認しておきます。カタログスペックよりも小さめですね。これは期待できます。
| 項目 | カタログ値（公式） | 実測値（定規計測） | 差異 |
| ルンバ本体幅 | 24.5 cm | 23.2 cm | -1.3 cm |
| ステーション幅 | 21.2 cm | 20.5 cm | -0.7 cm |
公式設置マージンのセンチメートル（cm）換算
公式サイトの「フィート/メートル」表記を、日本の住環境で用いる「cm」に正確に換算すると、以下のようになりますが、そうもいっていられないのが日本の家庭事情です。
仕様は
| 設置箇所 | 公式表記（ft/m） | cm換算値 | 備考 |
| 左右（Sides） | 1.5 ft (0.5 m) | 約45.7 cm | ステーションの両側に確保すべき幅 |
| 前方（Front） | 4.0 ft (1.2 m) | 約121.9 cm | 帰還時の直進ルートに必要な距離 |
| 段差からの距離 | 4.0 ft (1.2 m) | 約121.9 cm | 階段付近の設置禁止エリア |
LiDAR性能を活かした「限界帰還」実験の設計
公式推奨の左右計90cm以上のマージンに対し、実測本体幅 23.2cm を基準として設置限界を検証する。あえて、障害物を含めたマッピングはしない。という、いじわる条件です。
何もなかった部屋に突如障害物が現れ、鳥かごの中の鳥、ゲームのような展開。どうなることやら。
なぜ「隙間」でも帰還可能か】
ルンバminiは ClearView™ LiDAR を搭載している。従来の赤外線誘導モデルは壁の反射により信号が乱れるため広いスペースを必要としたが、LiDARは壁を「距離データ」として認識するため、物理的な接触を回避できる幅があれば帰還可能と推測される。
LiDARの分解能： レーザーによる自己位置推定（SLAM）は数cm単位の精度を持つためであり、赤外線（IR）誘導のみの旧世代機は信号の反射で迷うが、LiDAR機は「物理的な壁」を地図データとして認識するため、隙間への直進が可能。おそらく、LiDAR搭載機は「本体幅＋左右3cmずつ」の隙間でドッキングに成功できると考えています。
【実験：段ボールによる帰還ルート構築】
実測幅23.2cmに対し、以下のマージンを設定して挙動を確認します。
- 実用推奨幅：28.0 cm
- 計算：本体23.2cm ＋ 左右各2.4cm
- 目的：日常使用で接触トラブルが起きない最小限の幅を特定。
- 限界挑戦幅：25.0 cm
- 計算：本体23.2cm ＋ 左右各0.9cm
- 目的：LiDARの測距精度と、ステーション進入時の位置補正能力の限界を検証。
【実験結果】
- 実用推奨幅：28.0 cm
- 楽勝。車庫入れだったら私は擦るだろうなという幅を見事にクリア。
- 限界挑戦幅：25.0 cm
- 接触して出走できず。
- ステーションから離れる際の最初の動きだしで調整に動くのでそのマージンは必要。
という結果になりました。
実験画像。
1.実用推奨幅：28.0 cm
出走は見守りましたが、つぶつかることなく、クリア。帰りはバックで帰還しますが、写真の通り最難関と思われるコーナーをクリアして、スムーズにバック駐車できました。
2. 限界挑戦幅：25.0 cm
開始後出走しますが、位置調整の間に障害物に接触し、「クリーニング終了」を宣言。
あえなく帰還し、ここで実験終了。
【考察】見ての通り、まっすぐ走るわけではなく、位置調整で左右に揺れるところがあります。ここでぶつかると、清掃開始できません。この位置調整をクリアできればもっと攻められますが、、、、もう十二分に、性能は確認でき、誤差レベルなのでこのあたりにしておきましょう。
「LiDAR搭載だから実現した『隠せるルンバ』。家具の隙間を基地に変えるなら、今すぐ在庫をチェック」まとめ
ルンバ miniを１つためらっていた理由は以前使っていたi7のステーションが大きく、邪魔だと思っていたからです。生活動線を圧迫するというか、しかしminiステーションなら、家具のわずかな隙間に『隠す』ことが可能になるな、と思ったのが購入のきっかけでした。
実測で、23.2 cmというのは衝撃でした、スペックよりも小さく、一般的なゴミ箱（幅約25〜30cm）と同等ですから、ゴミ箱横のデッドスペースへの収まりの良さを考えてのことだと考えています。
i7の時はステーションが大きく、いろいろなところを転々とジプシーしてもらっていた（そのたびにマッピングしてました）わけですが、今回は最初からこの位置に落ち着きそうです。
部屋の隅のデッドスペースをうまく使えたことに満足しています。
ルンバ miniなら「設置場所のために購入を諦める必要はない。実測23.2cmのminiなら、日本の住環境における『わずかな隙間』を清掃の起点に変えられることがわかりました。
▼次はあなたもいかがですか？
「もうステーションの置き場所で悩む必要はありません。実測23.2cmのルンバ miniで、生活感のない、スマートで清潔な部屋を手に入れてください。」